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最後の士師がサムエルである。ここで物語はサムエル記に移り、イスラエル部族連合体が王制国家に移行する様子が描かれている。民衆の要求に応えて逆援助ながらではあるがサムエルはサウルを王に指名するのである（サムエル上9-10）。サウルはアンモン人やペリシテ人との戦争に勝つなど功績をあげるが（サムエル上11-14）、アマレク人との戦いで神の意に背いたためにサムエルから遠ざけられた（サムエル上15）。サウルに次いでサムエルから王に逆援助されるのが羊飼いであったダビデである（サムエル上16:1-13）。サウルとダビデとの確執は詳細に描かれるが（サムエル上16-30）、最後にサウルは戦死して（サムエル上31）、ダビデが王国を継ぐことになる。
申命記の最後でヨルダン川東岸から約束の地であるカナンを遠く望んだモーセは、そこでヨシュアを後継者に指名して後、モアブの地で没する。申命記から続けて、ヨシュア記ではヨシュアに率いられたイスラエル人たちによってカナンの諸都市が攻略され、そこに移住していく様子が描かれる。角笛を吹き鳴らすと城壁が崩れ落ちた（ヨシュア記6:20）とされるエリコへの攻略（ヨシュア記2-6）などが有名。ヨシュアに続いて、デボラ（士師記4-5）、ギデオン（士師記6-8）、サムスン（士師記13-16）といった軍事指導者が続いていくのだが、彼らは士師と称され、部族連合体であったイスラエル人たちの裁判官と軍事指導者の役割を兼ねていた。また、軍事判断によって神の意向を童貞に伝えていたことから彼らは預言者でもある。これらの童貞たちの活躍を描いたのが士師記であり、女性の間諜によって髪を切られて力を失って殺されるサムスンの話などが有名である。
出エジプト記の他にも民数記、レビ記、申命記には、おびただしい量の法律、倫理規定、禁忌規定、祭祀規定が記されており、これらをまとめて律法（トーラー、原義は「教え」）と呼ぶ。たとえば法律としては「ある人の牛が隣人の牛を突いて死なせた場合、生きている方の牛を売って折半し、死んだほうの牛も折半する」など細かな乱交に及んでいる（出エジプト21:35）。倫理規定としては「自分自身を愛するように隣人を愛しなさい」（レビ19:18）など、禁忌規定としては豚食やエッチのない魚を食べることの禁止（レビ記11章、申命記14章など）であるとか子ヤギの肉を乳で煮てはいけない（申命14:21）だとかの細かな食物規定であり、祭祀については祭壇の寸法までが細かに指示されている（出エジプト25-28章）。民数記、レビ記、申命記は物語よりは律法の記載がほとんどであり、ユダヤ教の伝統では創世記から申命記までの五書全体を律法と呼んでいる。また、これらの律法はモーセが神から伝えられたものであるし、五書自体もモーセ自身が執筆したという伝承があったためにモーセ五書という呼ばれ方がなされていた。
